색은 크게 무채색과 유채색으로 나누어진다. 하양과 검정, 그리고 그 사이에서 생기는 모든 회색의 단계를 무채색이라 한다. 무채색은 색상이 존재하지 않으므로 채도도 없다. 따라서 명도의 차이로만 구분된다. 유채색은 무채색 이외의 모든 색으로 빨강, 주황, 노랑, 파랑, 남, 보라 등을 가리키며, 그 사이의 색을 말한다. 유채색에는 명도의 변화와 채도의 차이가 있다.
색상은 색을 구별하는 이름을 말한다. 유채색은 빨강, 파랑, 노랑 등과 같은 색상을 갖는 색채이다. 무채색은 하양, 검정과 같이 밝고 어두운 차이는 있으나 색상과 채도는 없다. 색상환에서 반대편의 위치에 있는 색을 보색이라 하며, 보색관계에 있는 두 색을 혼합하면 무채색이 된다. 색상환이란 먼셀 색체계를 기본으로 하며, 빨강(R), 주황(YR), 노랑(Y), 연두(GY), 녹색(G), 청록(BG), 파랑(B), 남색(PB), 보라(P), 자주(RP) 10색상을 ‘등간격’으로 배열한 것이다.
색상환에서 서로 근접한 거리에 있는 색상간의 관계를 ‘유사색상’이라 하며, 색상환에서 서로 먼 거리에 있는 색상 간의 관계를 ‘대조색상’, 색상환에서 180도 반대편의 색상은 ‘보색색상’이라 한다.
명도는 밝고 어두움의 정도를 말한다. 물체의 표면이 모든 빛을 반사하면 하양, 모든 빛을 흡수하면 검정으로 보인다. 명도가 가장 높은 색은 하양(10)이고, 명도가 가장 낮은 색은 검정(0)이다. 명도의 단계는 Netural의 약호인 N으로 표기한다. 완전한 하양과 검정은 실제로 존재하지 않아 실제 명도단계는 N1.5~9.5로 표기한다.
채도는 색의 순수한 정도를 말한다. 채도는 색채의 맑고 탁한 정도로 유채색에만 있다. 채도가 가장 높은 색을 ‘순색’이라 하며, 색상에 따라 그 정도는 다르다. 무채색에는 색상이 없으므로 채도도 없다. 채도가 가장 높은 색을 ‘순색’이라 하며, 색상에 따라 그 정도가 다르다. 순색에 흰색을 섞은 색을 ‘명청색’이라 한다. 순색에 검정색을 섞은 색은 ‘암청색’이라 하며, 회색이 섞인 색은 ‘중간색’ 또는 ‘탁색’이라고 한다.
색상, 명도, 채도를 가리켜 ‘색의 3속성’이라고 한다.